Izvleček

Postopek RANSAC (RANdom SAmple Cosensus) uporabljamo za identifikacijo točk iz oblaka točk, ki pripadajo nekemu geometrijsko opisljivemu telesu. Včasih je dovolj, da takšne točke poiščemo, pogosteje pa nas zanimajo parametri geometrijskega objekta in natančnost njihove določitve. V literaturi kakovosti rezultatov postopka RANSAC navadno ne preverjajo. Ocena natančnosti parametrov geometrijskih teles temelji na stohastičnem modelu izravnave, v katerem pa so uporabljeni le inlierji (točke, ki jih je RANSAC vrnil kot rezultat). Ali so bile s postopkom določene prave točke, pa v tej oceni ni upoštevano. Rezultat metode RANSAC temelji na naključno izbranem vzorcu minimalnega števila točk, ki je potrebno za določitev geometrijskega telesa. Ob več ponovitvah postopek ne bo vrnil enakega rezultata. V članku predstavljamo analizo zanesljivosti postopka RANSAC. Isti oblak točk smo z metodo RANSAC procesirali stokrat in vsakokrat izravnali geometrijsko obliko. Standardni odklon rezultatov stotih ponovitev primerjamo s kvadratnim korenom povprečja varianc posameznih rezultatov. Analizo smo izvedli na primeru krogle, stožca in ravnine. Predlagamo, naj se pri uporabi metode RANSAC postopek vedno vsaj nekajkrat ponovi. Tako zagotovimo parametre geometrijskih oblik bolj zanesljivo, natančnost parametrov pa ocenimo bolj realistično.

Ključne besede: RANSAC, zanesljivost, oblak točk, geometrijska oblika